svla_train_piper_isaac_init1_merge

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含200个episodes，80152帧数据，使用Isaac Piper机器人收集。数据以parquet格式存储，包含关节动作（8个关节）、状态观测（8个关节状态）、顶部和腕部摄像头视频（512x512分辨率，30fps）等特征。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 机器人类型: Isaac Piper
• 数据集总帧数: 80,152 帧
• 总任务数: 1 个
• 总片段数: 200 个
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 包含全部 200 个片段（索引 0 至 199）

数据文件结构

注意：以下路径为相对路径，具体使用时可能需要拼接基路径。

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，AV1 编码，分辨率 512x512）
• 元信息文件: meta/info.json

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(8,)	8 维动作（关节1至关节8）
observation.state	float32	(8,)	8 维状态观测（关节1至关节8）
observation.images.top	video	(512, 512, 3)	顶部摄像头图像（30 FPS，AV1 编码）
observation.images.wrist	video	(512, 512, 3)	腕部摄像头图像（30 FPS，AV1 编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据大小

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 分块大小: 每块包含 1000 帧

引用信息

目前尚无 BibTeX 引用格式信息。