act_so101_3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域研究。数据集包含5个完整训练片段(episodes)，共计1718帧数据，涉及1个具体任务。数据以parquet格式存储，包含6维动作数据(肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置)、6维观测状态数据、前视和侧视摄像头视频(分辨率480x640，30fps)等丰富特征。视频采用av1编码，yuv420p像素格式。数据集总大小约300MB(数据文件100MB+视频文件200MB)。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: act_so101_3
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Dianrobot/act_so101_3
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1718
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节（索引0到5）。

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（侧视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• BibTeX引用格式: 暂无信息