ur5_fix_5hz

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含9个episodes，共45213帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（7个浮点数）、观察状态（13个浮点数）、前端图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json中找到。

This dataset was developed by LeRobot, primarily intended for robotics research and applications. It consists of 9 episodes, totaling 45213 frames. The data files have a size of 100 MB, while the video files total 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes features such as actions (7 floating-point values), observation states (13 floating-point values), front-end images (480×640×3 video), timestamps, frame indices, episode indices, and more. Data files are stored in Parquet format, and video files are stored in MP4 format. Detailed information on the dataset's structure and features can be found in meta/info.json.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_fix_5hz
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 9
• 总帧数: 45213
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 Hz
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:9)

数据特征

• 动作 (action): 7维浮点数组，包含末端执行器的位置、旋转和夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 13维浮点数组，包含关节位置和末端执行器状态。
• 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为480x640，3通道，30 FPS，H.264编码。
• 时间戳 (timestamp): 浮点标量。
• 帧索引 (frame_index): 整型标量。
• 情节索引 (episode_index): 整型标量。
• 索引 (index): 整型标量。
• 任务索引 (task_index): 整型标量。
• 5Hz增量动作（基坐标系） (action.5hz_delta_base): 7维浮点数组，表示基坐标系下的增量动作。
• 5Hz增量动作（局部坐标系） (action.5hz_delta_local): 7维浮点数组，表示局部坐标系下的增量动作。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Gaugou/ur5_fix_5hz