ur5_fix_5hz

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含9个episodes，共45213帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（7个浮点数）、观察状态（13个浮点数）、前端图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_fix_5hz
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 9
• 总帧数: 45213
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 Hz
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:9)

数据特征

• 动作 (action): 7维浮点数组，包含末端执行器的位置、旋转和夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 13维浮点数组，包含关节位置和末端执行器状态。
• 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为480x640，3通道，30 FPS，H.264编码。
• 时间戳 (timestamp): 浮点标量。
• 帧索引 (frame_index): 整型标量。
• 情节索引 (episode_index): 整型标量。
• 索引 (index): 整型标量。
• 任务索引 (task_index): 整型标量。
• 5Hz增量动作（基坐标系） (action.5hz_delta_base): 7维浮点数组，表示基坐标系下的增量动作。
• 5Hz增量动作（局部坐标系） (action.5hz_delta_local): 7维浮点数组，表示局部坐标系下的增量动作。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Gaugou/ur5_fix_5hz