p9

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含10个episodes和8970帧数据。数据集结构包括动作、观测状态、顶部和手腕图像等特征。动作和观测状态特征包括6个关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）。图像特征包括顶部和手腕摄像头拍摄的480x640分辨率视频，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基础信息

• 数据集名称：zeuzei/p9
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总片段数：10 个
• 总帧数：8,970 帧
• 总任务数：1 个
• 数据分块：每块 1,000 帧（chunks_size = 1000）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部 10 个片段用于训练（train: "0:10"）

机器人类型

• 机器人类型为 so_follower

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩、肘、腕、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作指令名称一致）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4