light_candle_exp2

该数据集未直接提供描述信息。但通过分析数据集结构可知，这是一个使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含50个episode共12183帧数据。数据内容包括：多视角视频数据（分辨率224x224，15fps，包括third_people、third_people_2和wrist_left视角）、机器人关节状态（8维）、动作指令（8维）以及各种任务相关元数据（如语言指令、抓取阶段、成功指示器等）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: light_candle_exp2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 12183
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

主要特征字段

观测数据:

• observation.state: 浮点数组，形状[8]，包含7个关节角度和1个夹爪状态。
• observation.actions: 浮点数组，形状[8]，结构与observation.state相同。
• observation.images.third_people: 视频数据，分辨率224x224x3，编码格式av1。
• observation.images.third_people_2: 视频数据，分辨率224x224x3，编码格式av1。
• observation.images.wrist_left: 视频数据，分辨率224x224x3，编码格式av1。

动作数据:

• actions: 浮点数组，形状[8]，包含7个关节角度和1个夹爪状态。

指令与状态:

• language_instruction: 字符串，自然语言指令。
• is_first: 布尔值，标识是否为情节起始帧。
• is_last: 布尔值，标识是否为情节结束帧。
• is_terminal: 布尔值，标识是否为终止状态。
• is_episode_successful: 布尔值，标识情节是否成功。

抓取阶段信息:

• grasp_phase: 整型，抓取阶段标识。
• grasp_phase_onehot: 浮点数组，形状[4]，包含“空闲”、“移动至物体”、“抓取”、“返回初始位置”四个阶段的一热编码。

索引与时间:

• timestamp: 浮点数，时间戳。
• frame_index: 整型，帧索引。
• episode_index: 整型，情节索引。
• index: 整型，全局索引。
• task_index: 整型，任务索引。

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供