so100_test_2

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像（顶部和右侧视角）、时间戳等特征。具体来说，动作和观察状态都包含12个浮点型数据，分别对应左右机械臂的各个关节角度和夹爪状态。图像数据的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集总共有2个episodes，561帧，1个任务，4个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 2
• 总帧数: 561
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (train): 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper, right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.top, observation.images.right):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]