push_cup_target

该数据集是使用LeRobot框架创建的，涉及机器人技术，特别是推动杯子的任务。数据集包含30个片段，8528帧，60个视频，以及具体的机器人动作和观察特征。数据集中包含来自顶部和侧面的RealSense摄像头的视频数据，以及机器人的状态和动作数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: push_cup_target
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, push, cup

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 30
• 总帧数: 8528
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集划分: 0:30

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.realsense_top 和 realsense_side)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否包含音频: false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 未提供