record_act

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人类型'so101_follower'。包含parquet格式的数据文件、视频文件以及多种特征，如动作和观察状态、来自头顶和手腕摄像头的图像，以及各种索引。数据集可能用于机器人学习或模拟。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record_act
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 62
• 总帧数: 60173
• 任务总数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 所有数据（第0至62个情节）均用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

1. 俯视摄像头图像

   • 特征名: observation.images.overhead
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 960 像素，宽度 1280 像素，3通道 (RGB)
   • 视频信息:
     • 编码格式: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

2. 腕部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 960 像素，宽度 1280 像素，3通道 (RGB)
   • 视频信息: 与俯视摄像头相同。

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度 [1])
• index: 索引 (int64, 维度 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 维度 [1])

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供