eval_mix_nooutlier_15k_blue_r3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含机器人动作、观测状态和来自camera1的图像视频数据，动作和状态特征涉及肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个维度。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据，适用于机器人控制和模仿学习任务。

This is a robotic learning dataset developed using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot platform. The dataset comprises robot action sequences, observation states, and image video data captured by camera1. The action and state features include 6 dimensions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The structured data is stored in Parquet files, while the video data is saved in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, and is applicable to robotic control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

该数据集是一个用于机器人学习的LeRobot格式数据集，具体信息如下：

• 数据集名称：eval_mix_nooutlier_15k_blue_r3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 数据格式：Parquet（数据文件），MP4（视频文件）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30
• 数据块大小：1000
• 数据文件体积：约100 MB
• 视频文件体积：约200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

该数据集包含以下特征字段，均为浮点型或整型：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个动作维度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个状态维度
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	高度480、宽度640、3通道的摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过LeRobot可视化工具查看该数据集，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=robot-learning-group47/eval_mix_nooutlier_15k_blue_r3