homerobotics-lerobot-50hz

该数据集是与机器人技术相关的数据集，包含详细的动作和视觉数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳、帧索引等特征。数据集使用LeRobot创建，包含93个片段，总计93,419帧，以50 fps记录。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： maksimgorki/homerobotics-lerobot-50hz
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 93
• 总帧数： 93419
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据分割： 全部数据（0:93）用于训练
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 名称： 与动作特征名称相同

观测图像

left_gripper_left

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：50
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

left_middle

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 与 left_gripper_left 相同

right_gripper_right

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 与 left_gripper_left 相同

元数据

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化链接： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=maksimgorki/homerobotics-lerobot-50hz

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX： [More Information Needed]