shakeitup5_20260506_145944
收藏Hugging Face2026-05-06 更新2026-05-06 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/jogarulfop/shakeitup5_20260506_145944
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jogarulfop
创建时间：
2026-05-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：shakeitup5_20260506_145944
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot
- 帧率（FPS）：30
数据集规模
- 总 episode 数：4
- 总帧数：4183
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：bi_openarm_follower
数据集划分
- 训练集：0 到 3 号 episode（共 4 个）
数据特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[48]
- 包含字段：左右各 7 个关节的位置、速度、扭矩，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[48]
- 包含字段：与动作字段相同，左右各 7 个关节的位置、速度、扭矩，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩
观测图像（observation.images）
| 图像类型 | 分辨率（高 x 宽） | 通道数 | 编码格式 | FPS |
|---|---|---|---|---|
| top（顶部视角） | 480 x 640 | 3 | AV1 | 30 |
| wrist_right（右腕） | 720 x 1280 | 3 | AV1 | 30 |
| wrist_left（左腕） | 720 x 1280 | 3 | AV1 | 30 |
| tactile_spectrogram（触觉频谱图） | 224 x 224 | 3 | AV1 | 30 |
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
- frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
- episode_index：episode 索引，int64，形状 [1]
- index：索引，int64，形状 [1]
- task_index：任务索引，int64，形状 [1]
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小：1000
