demo_src_three_piece_assembly_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学研究的跨体现（cross-embodiment）数据集，使用LeRobot工具创建。它包含100个episodes，总计34049帧，专注于单个任务。数据以20fps的帧率采集，包括机器人的动作（如位置、旋转和夹爪控制）和观测信息，如状态、末端执行器位置、夹爪状态、关节位置，以及来自agentview和wrist视角的RGB图像（分辨率为256x256）。数据集旨在支持机器人模仿学习和跨体现控制任务，适用于训练和评估机器人学习算法。
This dataset is a cross-embodiment dataset for robotics research, created using the LeRobot toolkit. It contains 100 episodes with a total of 34,049 frames, and focuses on a single task. Data was collected at a frame rate of 20 fps, including robot actions such as position, rotation and gripper control, as well as observation information including states, end-effector positions, gripper states, joint positions, and RGB images from the agentview and wrist perspectives with a resolution of 256×256. This dataset is intended to support robotic imitation learning and cross-embodiment control tasks, and is applicable for training and evaluating robotic learning algorithms.
数据集总览
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 许可协议: Apache-2.0
- 创建工具: 使用 LeRobot 生成
- 机器人类型: 跨实体（cross_embodiment），具体涉及 UR5e 机器臂和 Robotiq85Gripper 夹爪
数据规模
- 总片段数 (Episodes): 100
- 总帧数 (Frames): 34,049
- 总任务数: 1（三件组装任务，three_piece_assembly_task）
- 帧率 (FPS): 20
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据划分: 训练集（train）包含 0 到 99 号片段（共 100 个片段）
数据结构
数据集包含以下主要特征（Features），所有特征均以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储（AV1 编码，分辨率 256x256）：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 含义 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作信号，包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 机器人状态（零位） |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位置与四元数姿态 |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机械臂关节位置 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器位置与夹爪位置拼接 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 机械臂关节位置与夹爪位置拼接 |
observation.images.agentview |
video | (256,256,3) | 主视角 RGB 图像 |
observation.images.wrist |
video | (256,256,3) | 手腕视角 RGB 图像 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧序号 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段序号 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过以下链接在线预览数据集： 可视化数据集
