eval_collect_mvactd47

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用HuggingFace平台上的LeRobot标准格式，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人的控制、感知或交互数据，适用于机器人学习、仿真和开发场景。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, adopting the LeRobot standard format on the HuggingFace platform, specifically designed for robot-related tasks. It may include data on robot control, perception, or interaction, suitable for robot learning, simulation, and development scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stevenworkspace/eval_collect_mvactd47
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 1082
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含:
  • 左臂关节位置 (left_joint_0~5.pos, left_left_carriage_joint.pos)
  • 右臂关节位置 (right_joint_0~5.pos, right_left_carriage_joint.pos)
  • 移动速度 (x.vel, theta.vel)

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含: 与动作相同的16维状态信息

观测图像 (Observation Images)

• 三个摄像头:
  • cam_high: 高视角摄像头
  • cam_left_wrist: 左腕摄像头
  • cam_right_wrist: 右腕摄像头
• 分辨率: 480×640 像素, 3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1, 像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 可视化数据集空间 进行交互式浏览。

引用

• BibTeX: 暂无具体引用信息。