rollout_so101_dagger2_remote_orange_20260505_160458_clean

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人强化学习数据集，专门用于模仿学习或任务执行任务。数据集包含3个完整剧集，共561帧数据，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，特征包括6维动作空间（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、6维状态观测（与动作空间对应的关节位置）、前视图像观测（分辨率为720x1280的RGB视频），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。数据集适用于机器人控制、行为克隆或强化学习算法的训练和评估。

This dataset is created using the LeRobot framework and is a robot reinforcement learning dataset specifically designed for imitation learning or task execution tasks. It contains 3 complete episodes, totaling 561 frames of data with a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and features include a 6-dimensional action space (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), a 6-dimensional state observation (joint positions corresponding to the action space), front-view image observation (RGB video with a resolution of 720x1280), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, and video files are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot control, behavior cloning, or reinforcement learning algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模仿学习的遥操作数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 数据集名称: rollout_so101_dagger2_remote_orange_20260505_160458_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 561
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集: 第 0 到第 2 片段 (全部数据)

数据结构

动作空间 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 控制轴:
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部抬升)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (手腕弯曲)
  • wrist_roll.pos (手腕旋转)
  • gripper.pos (夹爪)

观测空间 (Observation)

• 状态 (observation.state): 与动作空间相同的 6 维关节位置数据
• 图像 (observation.images.front):
  • 分辨率: 720 x 1280 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 数据索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4