eval_so100_key12

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集。它包含5个episodes，12431帧，1个任务和15个视频。数据集的结构包括动作、观察状态、图像（顶部、前部和腕部摄像头）和时间戳等信息。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为[6]，分别对应机器人的六个关节。图像数据为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 主页: 无提供
• 论文: 无提供
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 5
• 总帧数: 12431
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:5

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images.top/front/wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无

• 其他特征:

  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无提供