R1_Lite_connect_the_router_cable
收藏R1_Lite_connect_the_router_cable 数据集概述
📋 基本信息
- 数据集名称: R1_Lite_connect_the_router_cable
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: RoboCOIN, LeRobot
- 帧范围: 100K-1M
🤖 机器人配置
- 机器人类型: R1_Lite
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: 两指夹爪
🏠 场景类型
- 家庭环境
🎯 任务描述
主要任务
将插头插入插座，然后将电缆连接到路由器接口
子任务
包含27个不同的子任务：
- 异常
- 对齐电缆和路由器接口
- 对齐插头和插座
- 关闭下层抽屉
- 关闭中间冰箱门
- 关闭上层冰箱门
- 传递到另一只手
- 结束
- 递给另一只手
- 空
- 打开下层抽屉
- 打开中间冰箱门
- 打开塑料袋
- 打开上层冰箱门
- 拾取电缆
- 拾取插头
- 拾取电缆
- 拾取插头
- 将杏鲍菇放入下层抽屉
- 将梨放入下层抽屉
- 将冰茶放入冰箱
- 将娃哈哈放入冰箱
- 将西葫芦放入下层抽屉
- 将电缆插入路由器接口
- 插入接收器
- 插入插座
- 将插头插入插座
📊 数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 105 |
| 总帧数 | 165617 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 315 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据集大小 | 9.4GB |
🎥 视觉观测
- 3个相机视角:
- 高位RGB相机
- 左手腕RGB相机
- 右手腕RGB相机
- 视频规格: 720×1280分辨率，30 FPS，AV1编码
🏷️ 可用标注
子任务标注
- 子任务分割: 细粒度子任务分割和标注
场景标注
- 场景级描述: 语义场景分类和描述
末端执行器标注
- 方向: 机器人末端执行器运动方向分类
- 速度: 操作过程中的速度大小分类
- 加速度: 运动分析的加速度大小分类
夹爪标注
- 夹爪模式: 夹爪开/闭状态标注
- 夹爪活动: 活动状态分类（活动/非活动）
附加特征
- 末端执行器仿真位姿: 仿真空间中末端执行器的6D位姿信息（状态和动作）
- 夹爪开度尺度: 连续夹爪开度测量（状态和动作）
📂 数据分割
- 训练集: 情节0-104
📁 数据集结构
文件组织
- 数据路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 分块: 数据组织为1个分块，每个分块大小1000
特征架构
- 视觉观测: 3个RGB相机视频流
- 状态和动作: 14维浮点数组（关节位置和夹爪状态）
- 时间信息: 时间戳、帧索引、情节索引等
- 标注: 子任务标注、场景标注
- 运动特征: 末端执行器位姿、方向、速度、加速度
- 夹爪特征: 开度尺度、模式、活动状态
👥 作者
- 贡献者: RoboCOIN团队 (https://flagopen.github.io/RoboCOIN/)
🔗 相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
📚 引用
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
