eval_so101_smolvla

该数据集是一个用于机器人学研究的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作和观测数据，具体特征包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的动作和观测状态，以及前视摄像头捕获的图像（分辨率480x640，3通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务，并采用Apache 2.0许可证。

This robotics dataset is developed for robotics research and constructed using the LeRobot toolkit. It contains robot action and observation data, with specific features including the action and observation states of six joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as images captured by the front-facing camera with a resolution of 480x640 and 3 channels. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format at a frame rate of 30 fps. This dataset is applicable to tasks such as robot control and imitation learning, and is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：eval_so101_smolvla
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

该数据集遵循 LeRobot 格式，包含以下特征：

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（包括肩关节、肘关节、腕关节等）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测（与动作空间对应）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower
• 动作/状态空间：包括 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 共6个自由度

数据文件信息

• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 FPS
• 块大小：1000
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无
• 引用：暂无

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eidolon08/eval_so101_smolvla