eval_so101_smolvla

该数据集是一个用于机器人学研究的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作和观测数据，具体特征包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的动作和观测状态，以及前视摄像头捕获的图像（分辨率480x640，3通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务，并采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset for robotics research, created using the LeRobot tool. It includes robot action and observation data, with specific features covering 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) for actions and observation states, as well as images captured by a front-facing camera (resolution 480x640, 3 channels). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet format, videos are in mp4 format with a frame rate of 30fps. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：eval_so101_smolvla
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

该数据集遵循 LeRobot 格式，包含以下特征：

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（包括肩关节、肘关节、腕关节等）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测（与动作空间对应）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower
• 动作/状态空间：包括 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 共6个自由度

数据文件信息

• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 FPS
• 块大小：1000
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无
• 引用：暂无

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eidolon08/eval_so101_smolvla