pi05-NutAssemblySquare-4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: qualiaadmin/pi05-NutAssemblySquare-4
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robosuite, pi05, nutassemblysquare
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 800
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未知

数据划分

• 训练集: 包含全部4个情节 (索引范围: 0:4)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 内容: 关节1位置、关节2位置、关节3位置、关节4位置、关节5位置、关节6位置、夹爪位置

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 内容: 关节1位置、关节2位置、关节3位置、关节4位置、关节5位置、关节6位置、关节7位置、夹爪1位置、夹爪2位置

3. observation.images.agentview

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 20
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 20
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供