xlerobot_test_003

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于双手机器人（bi_so_follower类型）的模仿学习或强化学习任务。数据集包含3个完整的情节（episodes），总计1792帧数据，帧率为20fps，数据以Parquet格式存储。特征包括：动作数据（action），包含左右手臂各6个关节位置（如肩部、肘部、腕部等，共12维浮点数）；观察状态（observation.state），与动作数据相同，表示机器人关节位置；观察图像（observation.images），来自三个摄像头视角（左前摄像头、左手摄像头、左侧摄像头），每个视频分辨率为480x640，3通道RGB，编码为AV1格式；此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集主要用于训练机器人执行特定任务，但具体任务内容未在README中说明。This is a robotic control dataset developed using the LeRobot framework, exclusively tailored for imitation learning or reinforcement learning tasks involving bimanual robots of the bi_so_follower type. The dataset contains 3 complete episodes, totaling 1792 frames at a frame rate of 20 fps, and is stored in Parquet format. Its features include: action data (action), which consists of 6 joint positions for each of the left and right arms (e.g., shoulder, elbow, wrist, etc.), totaling 12-dimensional floating-point values; observation state (observation.state), which is identical to the action data and represents the robot's joint positions; observation images (observation.images), captured from three camera perspectives: left-front camera, left-hand camera, and left-side camera. Each video has a resolution of 480×640, is 3-channel RGB, and is encoded in AV1 format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is primarily intended for training robots to execute specific tasks, but the specific task details are not specified in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_test_003
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 1792
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据分块大小 (chunks_size): 1000 帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分割: 训练集包含全部 3 个片段 (0:3)

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称:
  • 左臂关节位置: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右臂关节位置: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: 与动作特征完全相同，包含左右双臂共 12 个关节位置

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，每个均为视频数据：

• left_front_cam (左前方摄像头):
  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 20 FPS，非深度图
• left_hand_cam (左手摄像头):
  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 20 FPS，非深度图
• left_side_cam (左侧摄像头):
  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 20 FPS，非深度图

其他特征

• timestamp: float32 类型，形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64 类型，形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64 类型，形状 [1]，片段索引
• index: int64 类型，形状 [1]，数据索引
• task_index: int64 类型，形状 [1]，任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集可视化

可通过 可视化空间 在线预览数据集内容。