mdataset_env_SST_SP_WC1_TC1_numepi_20_ctrl_cartesian

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cbrian/mdataset_env_SST_SP_WC1_TC1_numepi_20_ctrl_cartesian
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: Panda (Franka Emika Panda)
• 总片段数: 20
• 总帧数: 3608
• 总任务数: 1
• 数据分块: 每块大小为 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:20)

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与观测

图像观测

• 主摄像头图像 (observation.images.primary)
  • 类型: 视频 (video)
  • 形状: (256, 256, 3) (高度, 宽度, 通道)
  • 视频编码: av1, 像素格式: yuv420p, 帧率: 15 FPS (视频源 30 FPS)
  • 非深度图, 无音频
• 腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)
  • 类型: 视频 (video)
  • 形状: (256, 256, 3) (高度, 宽度, 通道)
  • 视频编码: av1, 像素格式: yuv420p, 帧率: 15 FPS (视频源 30 FPS)
  • 非深度图, 无音频

状态观测

• 笛卡尔状态 (observation.state.cartesian): 6 维浮点数 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• 夹爪状态 (observation.state.gripper): 1 维浮点数 (gripper)
• 关节状态 (observation.state.joints): 7 维浮点数 (joint_0 至 joint_6)
• 目标状态 (observation.state.target): 6 维浮点数 (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)
• 组合状态 (observation.state): 20 维浮点数，包含上述所有状态的拼接 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, joint_0 至 joint_6, target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)

动作

• 动作 (action): 7 维浮点数 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

其他字段

• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 (1,)
• 帧索引 (frame_index): 64位整数，形状 (1,)
• 片段索引 (episode_index): 64位整数，形状 (1,)
• 全局索引 (index): 64位整数，形状 (1,)
• 任务索引 (task_index): 64位整数，形状 (1,)