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这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含50个训练视频片段，总计21,623帧，帧率为30fps。数据集记录了so101_follower型机器人的操作数据，包括6维动作控制指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6维关节状态观测值、720p分辨率的前视摄像头视频（1280×720×3）、时间戳和各种索引信息。该数据集专注于单一任务场景，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：50
• 总片段数：50
• 总帧数：21623
• 片段大小：1000
• 帧率：30fps
• 数据格式：Parquet
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测特征

• 数据类型：视频
• 形状：[720, 1280, 3]
• 名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 高度：720像素
  • 宽度：1280像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30fps
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 片段索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

数据分割

• 训练集：0:50

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4