so101-simple-pickup-2-cameras

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含57个episodes，共23177帧，视频帧率为30fps。数据集中包含机械臂的关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、观测状态、顶部和夹爪摄像头的图像数据（480x640分辨率，3通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

This dataset was created by LeRobot and is primarily designed for robotics research. It contains 57 episodes, totaling 23177 frames, with a video frame rate of 30fps. The dataset includes robotic arm joint positions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states, and image data from the top-view and gripper-mounted cameras, which have a resolution of 480x640 and 3 color channels. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The total size of the dataset is 100MB for the data files and 200MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-simple-pickup-2-cameras
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 57
• 总帧数: 23177
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:57)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（夹爪摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失