eval_so101-tutorial-eraser-30-act-10ep-1

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含1个完整的情节(episode)，总计1725帧数据，帧率为30fps，包含2个视频文件。数据特征包括6自由度机械臂的动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的状态观测，以及来自手腕摄像头（480×640分辨率）和顶部摄像头（720×1280分辨率）的图像观测。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据信息，所有数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总片段数：1
• 片段大小：1000
• 帧率：30 fps
• 总帧数：1725
• 总情节数：1
• 数据格式：Parquet
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

腕部图像观测特征

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：false
• 帧率：30 fps
• 通道数：3
• 是否包含音频：false

顶部图像观测特征

• 数据类型：video
• 形状：[720, 1280, 3]
• 视频高度：720
• 视频宽度：1280
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：false
• 帧率：30 fps
• 通道数：3
• 是否包含音频：false

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

分割信息

• 训练集：0:1