sim_pick_place_v2_eval_step030000

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含5个episodes，2500帧，1个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括机器人状态（6个关节角度）、动作（6个关节控制指令）、两个摄像头（camera1和camera2）的图像数据（224x224x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sim_pick_place_v2_eval_step030000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2500
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

数据特征

观测数据

• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，包含关节状态（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.images.camera1: 视频数据，分辨率224x224x3，30 FPS，非深度图，无音频。
• observation.images.camera2: 视频数据，分辨率224x224x3，30 FPS，非深度图，无音频。

动作数据

• action: 浮点32数组，形状[6]，关节动作指令（与观测状态同名关节）。

元数据

• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含全部5个情节（索引0:5）。

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=BrandonAL/sim_pick_place_v2_eval_step030000

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供