25_merged_noresize

该数据集是一个机器人相关的数据集，具体涉及双手机器人（bi_so_follower）的动作和观察数据。数据集包含25个 episodes，35,765帧数据，涉及2个任务。数据包括12个关节的位置信息（左右肩、肘、腕和夹持器），以及来自左腕、左上和右腕摄像头的视频数据。视频分辨率为240x320（左腕和右腕）和270x480（左上），帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 25_merged_noresize
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 35765
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（第0至25个情节）用于训练。

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 与动作空间相同，包含左右机械臂各6个关节的位置信息。

图像观测

1. 左腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 240 像素，宽度 320 像素，3通道 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

2. 左顶部摄像头

   • 特征名: observation.images.left_top
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 270 像素，宽度 480 像素，3通道 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

3. 右腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 240 像素，宽度 320 像素，3通道 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

所有视频特征信息:

• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

元数据与索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 全局索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失