cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_225412

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）的操作任务，如杂货打包。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计3296帧，帧率为30 fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集结构包括动作特征（14维浮点数，表示两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测特征（32维浮点数，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、位姿坐标和四元数、夹爪开合状态），以及来自多个相机视角的RGB图像观测：左腕和右腕相机（各提供RGB和深度图像，分辨率480x640），基座相机（两个视角，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据仅用于训练分割，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset was developed using LeRobot, focusing on the robotics domain, specifically manipulation tasks with dual robotic arms of the starpilot_yam_gripper type, such as grocery packing. The dataset contains 5 full episodes, totaling 3296 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with an overall data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset structure encompasses action features (14-dimensional floating-point vectors representing the position, rotation, and gripper width of the two robotic arms), state observation features (32-dimensional floating-point vectors including encoder angles, IMU acceleration and gyroscopic data, pose coordinates and quaternions, and gripper open/closed status), alongside RGB image observations from multiple camera viewpoints: left and right wrist cameras (each providing both RGB and depth images with a resolution of 480x640), and base cameras (two viewpoints with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data in this dataset is exclusively intended for training segmentation tasks, and is suitable for research on robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_225412，由 nodogoro 上传至 Hugging Face。数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人领域任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 代码库版本：v3.0

数据集规模

• 总片段数：5 个（全部用于训练，训练/测试分割为 0:5）
• 总帧数：3296 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据块大小：1000

数据内容

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：14 维
• 包含：双机械臂的位置、旋转和夹爪宽度信息（arm1 和 arm2 各 7 维：x, y, z, rx, ry, rz, grip_width）

2. 观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：32 维
• 包含：双机械臂的编码器角度、IMU 数据（加速度、角速度）、位姿（位置、四元数）、夹爪状态（开合度、距离），共 16 维/臂

3. 观察图像（observation.images）

共包含 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码的视频，帧率 30 FPS，无音频：

摄像头名称	分辨率（高x宽）	通道数	说明
left_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640	3	左腕 RGB 图像
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640	3	左腕 RGB 深度图像
right_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640	3	右腕 RGB 图像
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640	3	右腕 RGB 深度图像
base_0_camera_rgb_image	480 x 640	3	基座 RGB 图像（视角 0）
base_1_camera_rgb_image	768 x 1024	3	基座 RGB 图像（视角 1）

4. 其他特征

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet

引用信息

目前引用信息尚待补充（[More Information Needed]）。