so101_pickplace_20260502_210821_clean

该数据集是一个机器人学习数据集，专注于拾取和放置任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含30个episodes，总计17788帧，用于单一任务。数据以parquet文件格式存储，特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为720x1280，30fps视频，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等研究领域。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，名为 so101_pickplace_20260502_210821_clean，由 LeRobot 工具创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 30
• 总帧数： 17788
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 fps
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据切块大小： 1000 帧

数据划分

• 训练集： 30 个片段（索引 0 到 29），无验证集和测试集划分。

数据存储结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件： meta/info.json

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作指令，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与动作特征名称相同
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前端相机视频，分辨率 720x1280，3 通道，编码 av1，帧率 30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行预览，可视化页面的链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotLearningProject/so101_pickplace_20260502_210821_clean。