first_ds

该数据集主要用于机器人技术领域，包含视频和标签两种主要特征。视频特征包括来自前方和手腕的观察图像，标签特征则对应这些图像的类别。数据集的结构信息详细列出了各种特征的数据类型、形状和名称。数据集由LeRobot创建，包含10个总片段、1645个总帧数、20个总视频数，帧率为50fps。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset is primarily intended for use in the field of robotics, and encompasses two core feature modalities: video and label. The video features comprise observation images acquired from both the front-facing and wrist-mounted perspectives, while the label features correspond to the category annotations of these images. Detailed structural information of the dataset specifies the data type, shape and name of each featured attribute. Developed by LeRobot, this dataset contains a total of 10 segments, 1645 total frames, 20 total videos, and operates at a frame rate of 50 fps. It is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: null
• 总集数: 3
• 总帧数: 78
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:3
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
  • 名称: null
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: ["delta_x_ee", "delta_y_ee", "delta_z_ee", "gripper_delta"]
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• complementary_info.discrete_penalty:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: ["discrete_penalty"]
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: ["channels", "height", "width"]
  • 信息:
    • 视频高度: 128
    • 视频宽度: 128
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 10
    • 视频通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: ["channels", "height", "width"]
  • 信息:
    • 视频高度: 128
    • 视频宽度: 128
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 10
    • 视频通道数: 3
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]