first_ds

该数据集主要用于机器人技术领域，包含视频和标签两种主要特征。视频特征包括来自前方和手腕的观察图像，标签特征则对应这些图像的类别。数据集的结构信息详细列出了各种特征的数据类型、形状和名称。数据集由LeRobot创建，包含10个总片段、1645个总帧数、20个总视频数，帧率为50fps。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: null
• 总集数: 3
• 总帧数: 78
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:3
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
  • 名称: null
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: ["delta_x_ee", "delta_y_ee", "delta_z_ee", "gripper_delta"]
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• complementary_info.discrete_penalty:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: ["discrete_penalty"]
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: ["channels", "height", "width"]
  • 信息:
    • 视频高度: 128
    • 视频宽度: 128
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 10
    • 视频通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: ["channels", "height", "width"]
  • 信息:
    • 视频高度: 128
    • 视频宽度: 128
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 10
    • 视频通道数: 3
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]