Franka_WAMs
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该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。包含40个演示片段（episodes），共计11800帧，涉及1个任务。机器人类型为Franka。数据特征包括：第三视角摄像头图像（480x640，30fps，av1编码）、夹爪视角摄像头图像（480x640，30fps，av1编码）、机器人状态（9维，包括7个关节位置和2个手指关节位置）、动作（9维，对应关节位置控制）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以Parquet文件和MP4视频文件存储。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 40 demonstration episodes, totaling 11,800 frames, involving 1 task. The robot type is Franka. Data features include: third-person view camera images (480x640, 30fps, av1 encoding), gripper view camera images (480x640, 30fps, av1 encoding), robot state (9-dimensional, including 7 joint positions and 2 finger joint positions), actions (9-dimensional, corresponding to joint position control), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data is stored in Parquet files and MP4 video files.
数据集概述
该数据集名为 Franka_WAMs，由 Grigorij 创建，旨在为机器人学习任务提供训练数据。数据集使用 Hugging Face 的 LeRobot 框架生成，并采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型：Franka（franka）
- 数据版本：v3.0
数据规模与结构
数据集包含 40 个片段（episodes），总计 11,800 帧（frames），共有 1 个任务（task）。数据被划分为训练集（train），比例为 0:40，所有数据均用于训练。
数据文件以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/*/*.parquet，视频文件则存放在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- observation.images.third_person：第三人称视角图像，分辨率为 480×640，3 通道，视频格式，帧率为 30 fps，编码为 AV1。
- observation.images.gripper：夹爪视角图像，分辨率为 480×640，3 通道，视频格式，帧率为 30 fps，编码为 AV1。
- observation.state：机器人状态，9 维 float32 向量，包含 7 个 Panda 关节位置（panda_joint1 至 panda_joint7）和 2 个夹爪手指关节位置（panda_finger_joint1, panda_finger_joint2）。
- action：动作指令，9 维 float32 向量，维度名称与 observation.state 一致。
- timestamp：时间戳，1 维 float32。
- frame_index：帧索引，1 维 int64。
- episode_index：片段索引，1 维 int64。
- index：全局索引，1 维 int64。
- task_index：任务索引，1 维 int64。
其他信息
该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具进行预览：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Grigorij/Franka_WAMs
目前，数据集的论文引用信息尚未提供（状态为 [More Information Needed]）。
