Franka_WAMs
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。包含40个演示片段（episodes），共计11800帧，涉及1个任务。机器人类型为Franka。数据特征包括：第三视角摄像头图像（480x640，30fps，av1编码）、夹爪视角摄像头图像（480x640，30fps，av1编码）、机器人状态（9维，包括7个关节位置和2个手指关节位置）、动作（9维，对应关节位置控制）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以Parquet文件和MP4视频文件存储。
This dataset is a robotic manipulation dataset constructed using the LeRobot framework. It includes 40 demonstration episodes, totaling 11,800 frames, and covers one single task. The robot platform is Franka. The data features consist of: third-view camera images (480×640 resolution, 30 fps, AV1 codec), gripper-view camera images (480×640 resolution, 30 fps, AV1 codec), robot states (9-dimensional, including 7 joint positions and 2 finger joint positions), actions (9-dimensional corresponding to joint position control), timestamps, frame indices, episode indices, and other related metadata. The data is stored in Parquet files and MP4 video files.
数据集概述
该数据集名为 Franka_WAMs，由 Grigorij 创建，旨在为机器人学习任务提供训练数据。数据集使用 Hugging Face 的 LeRobot 框架生成，并采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型：Franka（franka）
- 数据版本：v3.0
数据规模与结构
数据集包含 40 个片段（episodes），总计 11,800 帧（frames），共有 1 个任务（task）。数据被划分为训练集（train），比例为 0:40，所有数据均用于训练。
数据文件以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/*/*.parquet，视频文件则存放在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- observation.images.third_person：第三人称视角图像，分辨率为 480×640，3 通道，视频格式，帧率为 30 fps，编码为 AV1。
- observation.images.gripper：夹爪视角图像，分辨率为 480×640，3 通道，视频格式，帧率为 30 fps，编码为 AV1。
- observation.state：机器人状态，9 维 float32 向量，包含 7 个 Panda 关节位置（panda_joint1 至 panda_joint7）和 2 个夹爪手指关节位置（panda_finger_joint1, panda_finger_joint2）。
- action：动作指令，9 维 float32 向量，维度名称与 observation.state 一致。
- timestamp：时间戳，1 维 float32。
- frame_index：帧索引，1 维 int64。
- episode_index：片段索引，1 维 int64。
- index：全局索引，1 维 int64。
- task_index：任务索引，1 维 int64。
其他信息
该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具进行预览：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Grigorij/Franka_WAMs
目前，数据集的论文引用信息尚未提供（状态为 [More Information Needed]）。
