TriGeneralV4_filt3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含522个片段，总计280789帧，数据以parquet格式存储。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察数据（状态和来自不同视角的图像，如前、手、侧面的视频），以及时间戳和各种索引。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps，采用h264编码。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述：TriGeneralV4_filt3

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：522
• 总帧数：280,789
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据划分

• 训练集：包含全部 522 个片段（索引 0 到 521），无验证集或测试集。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action：6 维浮点数组，表示机器人关节动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state：6 维浮点数组，表示机器人关节状态，与动作字段的维度名称一致。
• observation.images.front：前视摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS。
• observation.images.hand：手部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS。
• observation.images.side：侧视摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS。
• timestamp：时间戳（float32）。
• frame_index：帧索引（int64）。
• episode_index：片段索引（int64）。
• index：全局索引（int64）。
• task_index：任务索引（int64）。

数据结构

• 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 元数据文件位于 meta/info.json。