ffw_sh5_rev1_hand_test_edit_v30_27dof
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
learner1119
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，使用 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。
数据集基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类别 | 机器人 (robotics) |
| 机器人类型 | ffw_sh5_rev1 |
| 总片段 (Episodes) | 4 |
| 总帧数 (Frames) | 1156 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 帧率 (FPS) | 10 |
| 数据大小 | 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB |
数据划分
数据被划分为训练集，具体为：train 包含全部 4 个片段（索引 0 到 3）。
数据结构与特征
数据集包含以下特征：
- 时间戳 (timestamp)：float32 类型，形状 [1]。
- 帧索引 (frame_index)：int64 类型，形状 [1]。
- 片段索引 (episode_index)：int64 类型，形状 [1]。
- 索引 (index)：int64 类型，形状 [1]。
- 任务索引 (task_index)：int64 类型，形状 [1]。
- 观测 - 头部图像 (observation.images.cam_head)：视频数据，分辨率为 1080×1920，3 通道，编码格式为 libx264。
- 观测 - 状态 (observation.state)：float32 类型，形状 [27]，包含右臂 7 个关节以及右手指 20 个关节的状态。
- 动作 (action)：float32 类型，形状 [27]，包含右臂 7 个关节以及右手指 20 个关节的动作。
数据文件格式
数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储，文件命名规则为：
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
