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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于双机械臂操作任务。数据集包含5个episodes，共3213帧，涉及1个任务，使用starpilot_yam_gripper机器人类型。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作数据（14维，表示两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转和夹爪宽度）、观察状态数据（32维，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数、夹爪开合状态和距离）、以及来自多个摄像头的图像数据（左腕和右腕的RGB和深度图像，分辨率480x640；基座的两个RGB图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on dual-arm manipulation tasks. The dataset contains 5 episodes totaling 3213 frames, involves 1 task, and adopts the starpilot_yam_gripper robot type. It is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: action data (14-dimensional, representing the x, y, z positions, rx, ry, rz rotations and gripper width of both robotic arms); observation state data (32-dimensional, including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, attitude quaternions, gripper opening/closing status and distance); and image data from multiple cameras, namely RGB and depth images from the left and right wrists with a resolution of 480×640, as well as two RGB images from the robot base with resolutions of 480×640 and 768×1024 respectively. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. This dataset is suitable for robotics control, imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，由 LeRobot 框架创建。数据集聚焦于“杂货打包”场景，共包含 5 个演示片段。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据格式: Parquet 和 MP4 视频文件

数据规模与结构

指标	数值
总片段数 (Episodes)	5
总帧数 (Frames)	3213
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件总大小	100 MB
视频文件总大小	200 MB

• 数据分割: 所有片段 (0:5) 均作为训练集使用。
• 数据存储:
  • 动作和状态数据以 Parquet 文件格式存储在 data/ 目录下。
  • 相机图像以 H.264 编码的 MP4 视频文件存储在 videos/ 目录下。

机器人平台

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper，一个配备双机械臂（arm1 和 arm2）和夹爪的执行器。

数据特征

数据集包含以下关键特征，每个特征都包含在 Parquet 文件中：

• action: 14 维向量，控制两个机械臂的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度。
• observation.state: 32 维向量，包含两个机械臂的关节编码器读数、IMU 数据、姿态（位置与四元数）和夹爪状态。
• observation.images: 来自 6 个摄像头的 RGB 视频流，分辨率与摄像头位置如下：
  • 左腕部摄像头 (left_wrist_0): 480x640, 3 通道，含 RGB 图像及深度图。
  • 右腕部摄像头 (right_wrist_0): 480x640, 3 通道，含 RGB 图像及深度图。
  • 基座摄像头 (base_0): 480x640, 3 通道。
  • 基座摄像头 (base_1): 768x1024, 3 通道。
• 时间戳与索引:
  • timestamp: 浮点型时间戳。
  • frame_index, episode_index, index, task_index: 用于跟踪帧、片段、样本和任务的整型索引。

代码库版本

• codebase_version: v3.0，表明该数据集兼容 LeRobot 框架的核心版本。