libero_goal_kinova3_additionalCams_failures

这是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建，专门针对Kinova3机器人平台。数据集包含162个剧集，总计25272帧，覆盖10个不同任务，数据以每秒20帧的速率采集。数据以Parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括观测状态（如电机状态、末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、图像观测（前视图和侧视图的RGB视频，分辨率为256x256）以及动作（7维浮点数）。该数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务，特别注重收集失败案例以提升系统的鲁棒性。This is a robotics learning dataset developed by LeRobot, specifically tailored for the Kinova3 robotic platform. The dataset consists of 162 episodes, with a total of 25,272 frames, covering 10 distinct tasks, and was collected at a frame rate of 20 frames per second. The data is stored in Parquet file format with a total size of 100 MB, while the video files have a combined size of 200 MB. Its features include observation states (such as motor states, end-effector states, joint states and gripper states), image observations (RGB videos of front and side views with a resolution of 256×256), and 7-dimensional floating-point actions. This dataset is suitable for robotics control, reinforcement learning or imitation learning tasks, and specifically focuses on collecting failure cases to improve the robustness of the system.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, kinova3, libero_goal_kinova3_additionalCams_failures
• 机器人类型: Kinova3

数据集规模

• 总片段数: 162
• 总帧数: 25,272
• 总任务数: 10
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 拆分: 仅训练集 (片段 0 至 161)

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件 (路径: data/*/*.parquet)
• 视频格式: MP4 文件 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)

特征 (Features)

• 观测 (Observation):
  • observation.state: 8 维向量 (float32)，包含机器人状态 (x, y, z, 轴角1-3, 夹爪状态)
  • observation.states.ee_state: 6 维向量 (float32)，末端执行器状态 (x, y, z, 轴角1-3)
  • observation.states.joint_state: 7 维向量 (float32)，关节状态 (joint_0 至 joint_6)
  • observation.states.gripper_state: 2 维向量 (float32)，夹爪状态
  • observation.images.frontview_image: 256x256 RGB 视频 (AV1 编码, 20 FPS)
  • observation.images.sideview_image: 256x256 RGB 视频 (AV1 编码, 20 FPS)
• 动作 (Action): 7 维向量 (float32)，包含机器人动作 (x, y, z, 轴角1-3, 夹爪)
• 元数据 (Metadata): 时间戳 (float32), 帧索引 (int64), 片段索引 (int64), 索引 (int64), 任务索引 (int64)

引用说明

• 当前引用信息待补充。