get_pipette_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，4550帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构包括动作（action）、观察状态（observation.state）、图像（observation.images.cam_head和observation.images.cam_right）等多个特征。动作特征包括左右机械臂的位移、旋转和夹爪位置；观察状态特征包括左右机械臂末端执行器的位置、旋转和夹爪位置；图像特征包括头部和右侧摄像头的视频数据，分辨率为720x1280，帧率为15fps。数据集的license为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: get_pipette_test
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 4550
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集 (train: 0:20)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mercury_b1

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: L_dx, L_dy, L_dz, L_drx, L_dry, L_drz, L_gripper, R_dx, R_dy, R_dz, R_drx, R_dry, R_drz, R_gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: left_ee_x, left_ee_y, left_ee_z, left_ee_rx, left_ee_ry, left_ee_rz, left_gripper_pos, right_ee_x, right_ee_y, right_ee_z, right_ee_rx, right_ee_ry, right_ee_rz, right_gripper_pos

观测图像：头部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像：右侧摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与头部摄像头相同)

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/hzz11/get_pipette_test
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hzz11/get_pipette_test

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供