iros105

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术。数据以parquet文件形式存储，并在info.json文件中提供了详细的元数据。数据集包含来自UR5e机器人的视频和状态观察，具有特定的特征，如动作和观察状态、时间戳和帧索引。数据集采用Apache 2.0许可证，具有特定的结构，包括训练分割和每个特征的详细统计信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: iros105
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 17478
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部50个情节。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的下一目标位置。
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.next_pos
     • shoulder_lift.next_pos
     • elbow_flex.next_pos
     • wrist_1.next_pos
     • wrist_2.next_pos
     • wrist_3.next_pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前位置。
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_1.pos
     • wrist_2.pos
     • wrist_3.pos

3. 观测图像

   • 手腕相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息:
       • 高度: 480 像素
       • 宽度: 640 像素
       • 编码格式: avc1
       • 像素格式: yuv420p
       • 非深度图
       • 帧率: 30 FPS
       • 通道数: 3
       • 无音频
   • 前方相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息: 与手腕相机图像相同。

4. 元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

统计信息

1. 动作统计

   • 最小值: [-0.30254632234573364, -1.4072192907333374, 1.0823930501937866, -2.013207197189331, -1.5903314352035522, 2.8244521617889404]
   • 最大值: [0.031140876933932304, -1.0834665298461914, 1.6135510206222534, -1.552892804145813, -1.5486167669296265, 3.15798020362854]
   • 平均值: [-0.10987341712288169, -1.2516482719527677, 1.4809414866123665, -1.8546782564497577, -1.5823052629397054, 3.0176943912701444]
   • 标准差: [0.047909772589394446, 0.03447625380652925, 0.09335724005742366, 0.10732952673998902, 0.004689665563059866, 0.04845456964445402]

2. 观测状态统计

   • 最小值: [-0.30254632234573364, -1.4072192907333374, 1.0823930501937866, -2.013207197189331, -1.5903362035751343, 2.8244521617889404]
   • 最大值: [0.031173110008239746, -1.0834665298461914, 1.6135510206222534, -1.552892804145813, -1.5486167669296265, 3.15798020362854]
   • 平均值: [-0.10988727426043932, -1.251643259262845, 1.4808954989450422, -1.8546374517606234, -1.5823044220224536, 3.0176804350393427]
   • 标准差: [0.04792405214948042, 0.03452482871097724, 0.09342847540141033, 0.10736714459432727, 0.004690087116714692, 0.048468938056558]

3. 时间戳统计

   • 最小值: [0.0]
   • 最大值: [37.93333435058594]
   • 平均值: [6.762758731842041]
   • 标准差: [5.766101837158203]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 相机键: observation.images.wrist, observation.images.front

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供