iros105

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术。数据以parquet文件形式存储，并在info.json文件中提供了详细的元数据。数据集包含来自UR5e机器人的视频和状态观察，具有特定的特征，如动作和观察状态、时间戳和帧索引。数据集采用Apache 2.0许可证，具有特定的结构，包括训练分割和每个特征的详细统计信息。This dataset was developed using LeRobot and focuses on robotics. The data is stored in Parquet files, with detailed metadata provided in the info.json file. The dataset contains video and state observations from the UR5e robot, featuring specific attributes including action and observation states, timestamps, and frame indices. Licensed under Apache 2.0, the dataset has a well-defined structure that encompasses training splits and detailed statistical information for each feature.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: iros105
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 17478
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部50个情节。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的下一目标位置。
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.next_pos
     • shoulder_lift.next_pos
     • elbow_flex.next_pos
     • wrist_1.next_pos
     • wrist_2.next_pos
     • wrist_3.next_pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前位置。
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_1.pos
     • wrist_2.pos
     • wrist_3.pos

3. 观测图像

   • 手腕相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息:
       • 高度: 480 像素
       • 宽度: 640 像素
       • 编码格式: avc1
       • 像素格式: yuv420p
       • 非深度图
       • 帧率: 30 FPS
       • 通道数: 3
       • 无音频
   • 前方相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息: 与手腕相机图像相同。

4. 元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

统计信息

1. 动作统计

   • 最小值: [-0.30254632234573364, -1.4072192907333374, 1.0823930501937866, -2.013207197189331, -1.5903314352035522, 2.8244521617889404]
   • 最大值: [0.031140876933932304, -1.0834665298461914, 1.6135510206222534, -1.552892804145813, -1.5486167669296265, 3.15798020362854]
   • 平均值: [-0.10987341712288169, -1.2516482719527677, 1.4809414866123665, -1.8546782564497577, -1.5823052629397054, 3.0176943912701444]
   • 标准差: [0.047909772589394446, 0.03447625380652925, 0.09335724005742366, 0.10732952673998902, 0.004689665563059866, 0.04845456964445402]

2. 观测状态统计

   • 最小值: [-0.30254632234573364, -1.4072192907333374, 1.0823930501937866, -2.013207197189331, -1.5903362035751343, 2.8244521617889404]
   • 最大值: [0.031173110008239746, -1.0834665298461914, 1.6135510206222534, -1.552892804145813, -1.5486167669296265, 3.15798020362854]
   • 平均值: [-0.10988727426043932, -1.251643259262845, 1.4808954989450422, -1.8546374517606234, -1.5823044220224536, 3.0176804350393427]
   • 标准差: [0.04792405214948042, 0.03452482871097724, 0.09342847540141033, 0.10736714459432727, 0.004690087116714692, 0.048468938056558]

3. 时间戳统计

   • 最小值: [0.0]
   • 最大值: [37.93333435058594]
   • 平均值: [6.762758731842041]
   • 标准差: [5.766101837158203]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 相机键: observation.images.wrist, observation.images.front

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供