libero_goal_image_task_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal_image_task_2
• 发布方: continuallearning
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 配置名称: default
• 数据文件位置: data/*/*.parquet

数据统计

• 总情节数: 50
• 总帧数: 5394
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:50)

特征字段

• observation.images.image: 图像数据，形状为 [256, 256, 3]，数据类型为图像。
• observation.images.wrist_image: 腕部图像数据，形状为 [256, 256, 3]，数据类型为图像。
• observation.state: 状态数据，形状为 [8]，数据类型为 float32，包含电机参数 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper)。
• observation.state.joint: 关节状态数据，形状为 [7]，数据类型为 float32，包含关节参数 (joint_1 到 joint_7)。
• action: 动作数据，形状为 [7]，数据类型为 float32，包含电机参数 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)。
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 元数据文件: https://huggingface.co/datasets/continuallearning/libero_goal_image_task_2/raw/main/meta/info.json

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供