av_aloha_real_transfer_from_box_v21

该数据集与机器人技术相关，包含多种观察和动作数据，涉及电机状态和来自多个摄像头（左眼、右眼、手腕摄像头、头顶摄像头和低视角摄像头）的视频数据。数据集包含50个片段，28705帧和300个视频，帧率为33 fps。数据以parquet文件格式存储，包括电机状态、姿态和视频观察等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: iantc104/av_aloha_real_transfer_from_box_v21
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知 (unknown)

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 28705
• 总任务数: 1
• 总视频数: 300
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 33
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据格式: Parquet

特征描述

观测数据 (Observation)

• state: 包含21个浮点型电机状态 (motor_0 到 motor_20)
• state.left_pose: 包含9个浮点型电机状态 (motor_0 到 motor_8)
• state.right_pose: 包含9个浮点型电机状态 (motor_0 到 motor_8)
• state.middle_pose: 包含9个浮点型电机状态 (motor_0 到 motor_8)
• ctrl.left_pose: 包含9个浮点型电机状态 (motor_0 到 motor_8)
• ctrl.right_pose: 包含9个浮点型电机状态 (motor_0 到 motor_8)
• ctrl.middle_pose: 包含9个浮点型电机状态 (motor_0 到 motor_8)
• images.left_eye_cam: 视频数据 (480x640x3), AV1编码, 33 FPS
• images.right_eye_cam: 视频数据 (480x640x3), AV1编码, 33 FPS
• images.wrist_cam_left: 视频数据 (480x640x3), AV1编码, 33 FPS
• images.wrist_cam_right: 视频数据 (480x640x3), AV1编码, 33 FPS
• images.overhead_cam: 视频数据 (480x640x3), AV1编码, 33 FPS
• images.worms_eye_cam: 视频数据 (480x640x3), AV1编码, 33 FPS
• left_eye: 包含2个浮点型电机状态 (motor_0 和 motor_1)
• right_eye: 包含2个浮点型电机状态 (motor_0 和 motor_1)

动作数据 (Action)

• action: 包含21个浮点型电机状态 (motor_0 到 motor_20)

元数据

• episode_index: 整型 (int64)
• frame_index: 整型 (int64)
• timestamp: 浮点型 (float32)
• next.done: 布尔型 (bool)
• index: 整型 (int64)
• task_index: 整型 (int64)

分割信息

• 训练集: 0:50

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]