pick-tape-bowl-7-to-10

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于so100_follower机器人类型。数据集包含4个完整的情节，总计1761帧数据和8个视频片段。数据以parquet格式存储，特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维的状态观测向量、前视摄像头图像（480x640x3）和腕部摄像头图像（480x640x3），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。采样频率为30fps，所有数据用于训练任务。

This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so100_follower robot type. The dataset contains 4 complete episodes, totaling 1761 frames of data and 8 video clips. The data is stored in Parquet format, with features including a 6-dimensional action vector (controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), a 6-dimensional state observation vector, front-facing camera images (480x640x3) and wrist-mounted camera images (480x640x3), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The sampling frequency is 30fps, and all data is used for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 4
• 总帧数: 1761
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:4）

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

• action: 浮点32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state: 浮点32类型，形状[6]，与action具有相同的关节位置信息
• observation.images.front: 视频类型，分辨率480×640×3，编码格式av1，无音频
• observation.images.wrist: 视频类型，分辨率480×640×3，编码格式av1，无音频
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]
• frame_index: 整型64类型，形状[1]
• episode_index: 整型64类型，形状[1]
• index: 整型64类型，形状[1]
• task_index: 整型64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)