eval_SmolVLA-20k-test-100

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与'so_follower'机器人类型相关的多个片段、帧和任务。数据集特征包括动作、观察（状态和来自顶部及腕部摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集结构详细描述了每个特征的形状和数据类型，如动作和观察状态的浮点型数组，以及视频数据的尺寸和格式。数据集总共有3个片段，41099帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_SmolVLA-20k-test-100
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 41099
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有3个情节。

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

顶部摄像头图像观测

• 特征名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部摄像头图像观测

• 特征名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]