eval_ID_Box_1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计9235帧，涉及1个任务。数据以30帧每秒（fps）的速率采集，存储为parquet格式文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action，如线性和角速度以及夹爪位置）、观测状态（observation.state，如位置和四元数姿态）、来自三个摄像头的图像观测（observation.images.camera1、camera2、camera3，分辨率分别为720x720和720x1280，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务，采用Apache 2.0许可证。

This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 10 complete episodes, totaling 9235 frames, corresponding to one single task. The data is collected at a frame rate of 30 frames per second (fps), stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The dataset features include actions (e.g., linear and angular velocities as well as gripper positions), observation states (observation.state, e.g., positions and quaternion poses), image observations from three cameras (observation.images.camera1, camera2, camera3, with resolutions of 720×720 and 720×1280 respectively, and videos encoded in AV1 format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, individual indexes and task indices. This dataset is suitable for tasks such as robot control and visual navigation, and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: eval_ID_Box_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数: 10 个
• 总帧数: 9,235 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: ros2
• 代码库版本: v3.0

数据集划分

• 训练集: 包含全部 10 个片段（索引 0 到 9）

特征与数据类型

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 字段名称: linear_x.vel, linear_y.vel, linear_z.vel, angular_x.vel, angular_y.vel, angular_z.vel, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 字段名称: pose.x, pose.y, pose.z, pose.quat_x, pose.quat_y, pose.quat_z, pose.quat_w

图像观测

• camera1:
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 720 x 720 x 3 (高 x 宽 x 通道)
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30
  • 非深度图
• camera2:
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 720 x 1280 x 3
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30
  • 非深度图
• camera3:
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 720 x 1280 x 3
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30
  • 非深度图

其他特征

• timestamp: float32，维度 1
• frame_index: int64，维度 1
• episode_index: int64，维度 1
• index: int64，维度 1
• task_index: int64，维度 1

可视化与引用

• 可视化工具: 可通过 LeRobot 数据集可视化空间 浏览
• 引用信息: 当前未提供 BibTeX 引用