banana_red_bowl_1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes，总计2684帧，涉及1个任务。数据特征包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态、前端图像（分辨率为480x640，3通道）以及时间戳、帧索引等元数据。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4，帧率为30fps。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：banana_red_bowl_1

该数据集是一个用于机器人模仿学习的机器人操作数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数: 2684
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集结构

• 数据集分割: 训练集 (train) 包含所有 5 个片段 (索引 0 至 4)
• 数据格式: 数据以 Parquet 格式存储 (路径: data/*/*.parquet)，视频以 MP4 格式存储

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节/夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测值，与动作空间维度一致
observation.images.front	视频 (h264)	(480, 640, 3)	前置摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（6 维关节位置）。