ur5_isaac_sim_v1

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人UR5E的相关数据。数据集结构包括10个episodes，3298帧，20个视频，使用parquet格式存储。数据内容包括视频帧（外部图像和腕部图像）、关节位置、夹持器位置、动作、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。视频帧的分辨率为240x320，3通道，帧率为10fps。关节位置和夹持器位置的数据类型为float32，动作的数据类型也为float32。This dataset was built using LeRobot and contains relevant data for the UR5E robotic arm. The dataset comprises 10 episodes, 3298 frames, and 20 videos, stored in Parquet format. The included data covers video frames (external images and wrist-mounted images), joint positions, gripper positions, actions, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The video frames have a resolution of 240×320 with 3 channels, and a frame rate of 10 fps. The data types for joint positions, gripper positions, and actions are all float32.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_isaac_sim_v1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5e, isaac-sim

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3298
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

视频特征

• exterior_image_1_left:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频高度: 240
  • 视频宽度: 320
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

• wrist_image_left:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频高度: 240
  • 视频宽度: 320
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

机器人状态特征

• joint_position:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: joint_position

• gripper_position:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: gripper_position

动作特征

• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: actions

索引与时间特征

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5e

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供