ur5_isaac_sim_v1

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人UR5E的相关数据。数据集结构包括10个episodes，3298帧，20个视频，使用parquet格式存储。数据内容包括视频帧（外部图像和腕部图像）、关节位置、夹持器位置、动作、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。视频帧的分辨率为240x320，3通道，帧率为10fps。关节位置和夹持器位置的数据类型为float32，动作的数据类型也为float32。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_isaac_sim_v1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5e, isaac-sim

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3298
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

视频特征

• exterior_image_1_left:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频高度: 240
  • 视频宽度: 320
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

• wrist_image_left:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频高度: 240
  • 视频宽度: 320
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

机器人状态特征

• joint_position:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: joint_position

• gripper_position:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: gripper_position

动作特征

• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: actions

索引与时间特征

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5e

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供