plugin-v4

这是一个机器人技术数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含132个任务片段，总计49462帧数据，主要用于机器人操作任务研究。数据以parquet格式存储，包含多种传感器数据：图像观测（分辨率224x224x3，包括主摄像头、腕部摄像头和左侧摄像头图像）、机器人状态（8维浮点数，包含位置、姿态和夹持器状态）、动作指令（7维浮点数，包含各轴位移和夹持器控制）等。所有数据以15fps的帧率采集，总数据量约100MB，视频数据约200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: plugin-v4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 132
• 总帧数: 49462
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:132)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

• observation.images.image: 图像数据，形状为 [224, 224, 3]，帧率 15 FPS
• observation.images.wrist_image: 图像数据，形状为 [224, 224, 3]，帧率 15 FPS
• observation.images.left_image: 图像数据，形状为 [224, 224, 3]，帧率 15 FPS
• observation.state: 浮点32位状态数据，形状为 [8]，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper，帧率 15 FPS
• action: 浮点32位动作数据，形状为 [7]，包含 delta_x, delta_y, delta_z, delta_roll, delta_pitch, delta_yaw, gripper，帧率 15 FPS
• timestamp: 浮点32位时间戳数据，形状为 [1]，帧率 15 FPS
• frame_index: 整型64位帧索引数据，形状为 [1]，帧率 15 FPS
• episode_index: 整型64位情节索引数据，形状为 [1]，帧率 15 FPS
• index: 整型64位索引数据，形状为 [1]，帧率 15 FPS
• task_index: 整型64位任务索引数据，形状为 [1]，帧率 15 FPS

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kowyo/plugin-v4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供