GR00T_Mimic_Pick_orange10

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含10个训练片段，总计18295帧数据，针对so101_follower机器人类型。数据特征包括6自由度的机械臂关节动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的状态观测，以及来自前摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps）。数据集主要用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：GR00T_Mimic_Pick_orange10
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：10
• 总帧数：18295
• 总视频数：20
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 数据格式：Parquet
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 数据拆分：训练集（0:10）

特征描述

• 动作特征：6维浮点数组，包含肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态：6维浮点数组，关节位置与动作特征相同
• 前视图像：480×640×3视频，AV1编码，无音频
• 腕部图像：480×640×3视频，AV1编码，无音频
• 时间戳：单精度浮点数
• 帧索引：64位整数
• 情节索引：64位整数
• 索引：64位整数
• 任务索引：64位整数

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）