eval_act_baseline_v5

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含24个episodes，6708帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态、图像（正面和侧面）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器的位置信息。图像特征包括正面和侧面的视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器，帧率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：eval_act_baseline_v5

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：24
• 总帧数：6,708
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1,000

数据集划分

• 训练集：全部24个片段（索引0至23）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作同构）
observation.images.front	视频	480×640×3	前方摄像头画面（AV1编码，30 FPS）
observation.images.side	视频	480×640×3	侧面摄像头画面（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4